lerobot
核心内容总结：
LeRobot 是一个基于 PyTorch 的机器人学习库，提供多种预训练策略（如扩散策略、ACT 策略等），适用于现实世界和模拟环境。用户可通过加载预训练模型快速部署，支持自定义训练和评估。主要特性包括：
- 功能：涵盖机器人控制、多任务学习，支持 ALOHA、PushT、Simxarm 等环境，提供预训练模型和数据集。
- 使用方法：安装后通过命令行工具加载模型（如
lerobot-train）、训练、评估，支持自定义配置和参数调整。 - 特性：灵活的模型架构、支持视频和状态输入、统一数据格式（Parquet/MP4）、社区贡献模型可上传至 Hugging Face Hub。
- 扩展性：支持添加新策略、数据集，提供详细贡献指南和评估脚本。