Lerobot huggingface

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LeRobot 是基于 PyTorch 的 Hugging Face 机器人库，旨在降低物理 AI 门槛，实现数据与模型的共享。主要功能包括：

1. 统一硬件接口：提供硬件无关的 Robot 类，标准化多种机器人（如机械臂、人形机器人）及控制设备的连接与操作，支持自定义扩展。
2. 标准化数据集：采用 Parquet 加视频的 LeRobotDataset 格式托管于 Hugging Face Hub，支持海量机器人数据的高效存储、流式读取、剪辑与合并。
3. 前沿策略模型：内置模仿学习、强化学习及视觉语言动作（VLA）等 SOTA 模型，支持纯 PyTorch 训练、部署及模型共享。
4. 评估与基准：提供统一评估脚本，支持仿真或实机测试，兼容 LIBERO、MetaWorld 等标准基准。
5. 开源生态支持：提供完整文档、教程及社区支持，致力于工具链扩展与物理 AI 的民主化。